De acordo com o art. 51, I, 52, II e 102, I, b da Constituição o presidente é julgado pelo Senado nos casos de crimes de responsabilidade e pelo STF nos casos de crimes comuns.

Em qualquer uma das hipóteses quem autoriza a instauração de processo contra o presidente é a Câmara dos deputados. A denúncia não precisa partir do Aras pra nenhum dos casos, mas nada impede...

O que vimos no impeachment da Dilma foi isso. A Câmara autorizou e o Senado julgou.

A propósito, a Lei do Impeachment é de 1950 e os crimes de responsabilidade são esses:

Art. 4º São crimes de responsabilidade os atos do Presidente da República que atentarem contra a Constituição Federal, e, especialmente, contra:

I - A existência da União:

II - O livre exercício do Poder Legislativo, do Poder Judiciário e dos poderes constitucionais dos Estados;

III - O exercício dos direitos políticos, individuais e sociais:

IV - A segurança interna do país:

V - A probidade na administração;

VI - A lei orçamentária;

VII - A guarda e o legal emprego dos dinheiros públicos;

VIII - O cumprimento das decisões judiciárias (Constituição, artigo 89).